Birtoklás már a jogrend előtti időkben is létezett, kialakulása egyidejű az emberiség megjelenésével. Az emberek természeti dolgok fölötti uralma ugyanis azzal kezdődött, hogy azokat birtokba vették, így az ember akarata és uralma alá kerültek. Ennek az uralmi akaratnak az érvénye alakította ki a jogrend megjelenésével a tulajdont. Ezért a gazdátlan dolgokra vonatkozó birtokba vétel egyezik a tulajdonszerzéssel. Minél eszményibb valahol a jogállapot, annál inkább egybeesik a jogosult és a birtokos, a birtokvédelemmel pedig a jogosultat védik. Másrészt az emberek tiszteletben tartják a tényeket. Az a különbség, hogy valaki birtokában tart egy dolgot, bizonyos tekintélyt és elismerést szerez neki a többiek előtt. Ezt a jogosult is honorálta.
A birtok és a tulajdon megkülönböztetése a római jogtudomány érdeme. Az ager publicus művelője nem lehetett a közföld tulajdonosa, csak birtokosa. Ezért a praetor megadta a birtoknak, mint tényleges állapotnak a jogvédelmet (Gaius, IV. 160. §). Ezt az elgondolást azután egyéb esetekre is kezdték alkalmazni, amikor a dologhoz kettős jogviszonyt kellett kialakítani, mint a zálog, használat és egyebek esetén. A rómaiak azt is felismerték, hogy a dolgok feletti hatalmi birtokhelyzetnél a külső látszatnak a jogvédelme sokkal egyszerűbb, olcsóbb, gyorsabb és gazdaságosabb, mintha a dolgok feletti jogviszony mélyreható boncolgatásába fognának.
A birtokjogot a középkorban az elmélet és a gyakorlat is továbbfejlesztette. A korabeli igazságszolgáltatás bizonytalan és lassú volt. Ezen a helyzeten a birtokvédelem kiterjesztésével akartak enyhíteni. A birtokhoz e jogosultságok egész rendszerét kapcsolták (például bérlő, haszonbérlő). Mindennek az elméleti alátámasztása a glosszátorok idején elsősorban a kánonjog hatására történt. Mindent vissza kell adni a kivetettnek, a kivetettet azonnal vissza kell helyezni, írták elő a glosszák és a kánonok. A gyakorlat nyomására új eszközöket is alkalmaztak. Ekkor jelent meg a kánonjog által kifejlesztett exceptio spolii, majd actio spolii (a birtokfosztás keresete). Az actio spolii a birtokvédelem területén bevezetett gyökeres változtatásokkal megteremtette a modern birtokvédelem és birtokelméletek alapját. A károsult ezután a tőle erőszakkal elvett dolgok birtokát olyan harmadik személytől is követelhette, aki az elvételben nem vett részt, de az erőszak alkalmazásáról tudomása volt. Ezt a védelmet nemcsak az ingatlanra, hanem az ingóság védelmére is kiterjesztették. Bármelyik birtokos (a detentor is) megindíthatta. A régebbi birtokos előnyben részesült, a kereset átszállt az örökösre is és egy éven túl is indítható volt. Mindezzel párhuzamosan alakultak ki a modern sommás birtokperek elődjei is.